PARTNERZY PORTALU partner portalu wnp.pl partner portalu wnp.pl partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Interfejs operatora pojazdu bezzałogowego działającego w strefach zagrożenia

Autor: Andrzej Typiak, Adam Bartnicki
07-10-2014 15:05 |  aktualizacja: 07-10-2014 15:20

Streszczenie:
Efektywna realizacja zadań przez zdalnie sterowane pojazdy działające w strefach zagrożenia zależna jest od zdolności do działania oddalonego operatora. Możliwe jest to przez opracowanie interfejsu umożliwiającego zdalną manipulację i zdalną percepcję. W referacie przedstawiono wyniki prac nad opracowaniem stacjonarnego stanowiska operatorskiego do realizacji długotrwałych prac wymagających precyzyjnego sterowania dwuczłonowym pojazdem wyposażonym w osprzęty manipulacyjny i załadowczy.

1. Wprowadzenie

Przeznaczeniem systemów zdalnego sterowania jest nie tylko odizolowanie operatora od oddziaływań środowiska, ale także dążenie do zwiększenia potencjału ludzkiego w zakresie zasięgu, siły lub precyzji działania. Zdolność do działania operatora i możliwość obserwacji skutków tego działania to dwa główne kryteria budowy interfejsu operatora dla systemów zdalnego sterowania. Zagadnienia wydajności systemów zdalnego sterowania pojazdami bezzałogowymi można podzielić na dwie kategorie: zdalnej percepcji i zdalnej manipulacji. Percepcja operatora w systemach zdalnego sterowania jest niepełna, ponieważ jest on oddalony od środowiska działania pojazdu.

Zdalną manipulację, czyli sterowanie osprzętem roboczym można podzielić na kilka grup: włącz/wyłącz; wspólna kontrola; skoordynowana kontrola; nadzór. Sterowanie włącz/wyłącz jest to sterowanie binarne, gdy operator aktywuje przesunięcie jednego lub kilku członów manipulatora lub narzędzia między dwoma określonymi położeniami lub wzdłuż określonej ścieżki ze stałą prędkością. Wspólna kontrola polega na bezpośrednim przemieszczeniu poszczególnych członów manipulatora. Skoordynowana kontrola polega na przemieszczaniu narzędzia po założonej trajektorii. Ten tryb sterowania wymaga rozwiązania odwrotnego zadania kinematyki manipulatora, w którym sterownik oblicza końcowe położenie jego członów i odpowiednią pozycję narzędzia. Jest on szczególnie odpowiedni dla początkujących operatorów. Sprawowanie nadzoru jest krokiem ewolucyjnym między konwencjonalną teleoperacją, gdzie operator musi stale kontrolować działanie manipulatora a pełną autonomią. Jednak w zdalnym sterowaniu, ze względu na charakter występujących zagrożeń i rodzaj środowiska działania, najpowszechniej stosowane jest sterowanie włącz/wyłącz.

KOMENTARZE (0)

Artykuł nie posiada jeszcze komentarzy! Twój może być pierwszy. Wypowiedz się!

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


45 134 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

579 093 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 866 ofert w bazie

2 782 267 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP