Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Klasyfikacja stawów o zmiennej podatności mechanicznej - część 1

Autor: Bartłomiej Kozakiewicz, Tomasz Winiarski
08-07-2017 09:24 |  aktualizacja: 08-07-2017 13:18
Klasyfikacja stawów o zmiennej podatności mechanicznej - część 1
Fot. Shutterstock.com

Rola stawów podatnych mechanicznie (w szczególności stawów o zmiennej podatności mechanicznej) w dziedzinie współczesnej robotyki - zwłaszcza społecznej i mobilnej - staje się coraz bardziej znacząca. Powodem są liczne korzyści płynące ze stosowania mechanizmów tego typu. Do tej pory opracowano wiele różnych metod osiągania podatności stawów i możliwości jej regulacji. W niniejszym opracowaniu podjęto próbę usystematyzowania zbioru istniejących rozwiązań. Przedstawiono w nim propozycję klasyfikacji stawów o zmiennej podatności mechanicznej oraz omówiono niektóre typy konstrukcji - mechanizmy sztywne z podatnością osiąganą przez sterowanie, mechanizmy podatne z regulacją podatności osiąganą przez sterowanie oraz mechanizmy wykorzystujące zmianę napięcia wstępnego nieliniowych elementów podatnych.

1. Wprowadzenie
Większość aktualnie stosowanych manipulatorów stanowią mechanizmy sztywne, sterowane pozycyjnie. Tego typu układy zapewniają dużą precyzję ruchów, ale stanowią znaczne zagrożenie dla wszelkich obiektów, które nieoczekiwanie znajdą się w przestrzeni roboczej robota - w szczególności dla ludzi.

Niebezpieczeństwo to można zmniejszyć przez wprowadzenie podatności do przegubów robota. Zabieg ten nie tylko redukuje skutki zderzenia z przeszkodą (korzystnie wpływając na możliwość bezpośredniej współpracy robota z człowiekiem), ale pozwala również magazynować energię.

Możliwość płynnej regulacji podatności, w połączeniu z odpowiednim algorytmem sterowania, może przynieść szereg innych wymiernych korzyści - począwszy od zmniejszenia zużycia energii w trakcie powtarzalnych czynności manipulatora przemysłowego, a skończywszy na płynnym chodzie w przypadku robotów kroczących [1].

1.1. Motywacja i metodologia

Istnieje szereg zagranicznych prac o charakterze przeglądowym dotyczących różnych typów stawów o zmiennej podatności mechanicznej oraz prób ich klasyfikacji. Na liście artykułów tej tematyce figuruje wiele pozycji anglojęzycznych, jednak wciąż brakuje kompleksowych opracowań w języku polskim. Ten stan rzeczy stał się motywacją do powstania niniejszego artykułu.

Podstawę merytoryczną tego przeglądu stanowią przede wszystkim prace [2, 3]. Z pracy [2] zaczerpnięto podstawowy szkielet klasyfikacji stawów oraz część przykładów ich realizacji. Szczegóły podziału zaproponowanego w niniejszym opracowaniu różnią się od anglojęzycznych pierwowzorów. Oryginalną klasyfikację uzupełniono o grupę mechanizmów z elementem podatnym i regulacją sztywności przez sterowanie, zmodyfikowano kategorie stawów wykorzystujących zmianę pola przekroju w istocie ważna jest zmiana momentu bezwładności przekroju - oraz dodano kategorie stawów wykorzystujących zmianę innych parametrów sprężyny, co umożliwia uwzględnienie mechanizmów opartych na nieklasycznych elementach podatnych. Opracowania źródłowe wzbogacono również o dodatkowe przykłady konstrukcji - zarówno zagraniczne, jak i polskie.

KOMENTARZE (0)

Artykuł nie posiada jeszcze komentarzy! Twój może być pierwszy. Wypowiedz się!



SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


39 667 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

966 189 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 800 ofert w bazie

2 782 270 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP